.. _cmmStReadMotionState:

cmmStReadMotionState
========================
------------------------

SYNOPSIS
```````````

.. code-block:: none

    VT_I4 cmmStReadMotionState(
        [in] VT_I4 Axis, [out] VT_PI4 MotStates
        )

     
DESCRIPTION
```````````````

- 이 함수는 현재 모션의 동작 상태를 반환합니다.


PARAMETER
```````````

- Axis: 축번호. 축번호는 상수값으로 [cmX1] 부터 0 번째 축을 기준 축으로 임의의 축을 설정할 수 있습니다.

\

- MotStates : 모션 상태.

.. csv-table::
  :widths: 10 85
  :header-rows: 1
  :stub-columns: 0

  Value, Meaning
  음수, 모션작업 도중 에러 발생 => 에러코드 참조.
  0 또는 cmMST_STOP, Stop
  1 또는 cmMST_WAIT_DR, Waiting for DR input signal
  2 또는 cmMST_WAIT_STA, Waiting for STA input signal
  3 또는 cmMST_WAIT_INSYNC, Waiting for internal sync. signal
  4 또는 cmMST_WAIT_OTHER, Waiting other axis
  5 또는 cmMST_WAIT_ERC, Waiting for ERC output finished  
  6 또는 cmMST_WAIT_DIR, Waiting for DIR change (DIR 은 외부입력 신호가 아닌 내부적인 신호임)
  7 또는 cmMST_RESERVED1, Reserved
  8 또는 cmMST_WAIT_PLSR, Waiting for PA/PB input signal
  9 또는 cmMST_IN_RVSSPD, In home special speed (reverse speed)
  10 또는 cmMST_IN_INISPD, In start velocity motion
  11 또는 cmMST_IN_ACC, In acceleration
  12 또는 cmMST_IN_WORKSPD, In working velocity
  13 또는 cmMST_IN_DEC, In deceleration
  14 또는 cmMST_WAIT_INP, Waiting for INP input signal
  15 또는 cmMST_SPARE0, Reserved

\

- Position : 대상 카운터에 설정될 값. 단, 이 값은 논리적 거리 단위로 설정하여야 합니다.


RETURN VALUE
`````````````
.. csv-table::
  :widths: 10 85
  :header-rows: 1
  :stub-columns: 0

  Value, Meaning
  음수, 수행 실패
  cmERR_NONE, 수행 성공


REFERENCE
```````````

- 논리적 거리 단위는 cmmCfgSetUnitDist() 함수에 의해 결정됩니다.

EXAMPLE
```````````

.. code-block:: c++
 :linenos:
 :emphasize-lines: 5


 C/C++ 
 
 char szMstList[16][20] = {
    "Stop", 
    "Wait DR", 
    "Wait STA", 
    "Wait INSYNC", 
    "Wait other axis", 
    "Wait ERC", 
    "Wait DIR", 
    "Reserved1", 
    "Wait PA/PB", 
    "On reverse speed", 
    "On initial speed", 
    "On acceleration", 
    "On work speed", 
    "On deceleration", 
    "Wait INP",
    ""};

    long nMST; 

    cmmStReadMotionState(cmX1, &nMST);

    if(nMST < 0){ // Status 가 0 보다 작으면 마지막 모션에서 에러 발생한 상태
        cmmErrShowLast(Handle);
    }
    //////////////////////////////////////////////////////////////
    // DisplayStatus() 함수는 MessageBox 와 같이 화면에 상태를 표시하는 가상의 함수입니다.
    CString sMsg = “Current Motion State : “ + szMstList[nMST];
    DisplayStatus(sMsg)
 }

.. code-block:: none
 :linenos:

 Visual Basic

 Private Sub Timer1_Timer()
 
 Dim state As Long
 
    If (cmmStReadMotionState(cmX1, state) <> cmERR_NONE) Then
     Call cmmErrShowLast(Handle)
    End If
 
 Select Case state
 
 Case cmMST_STOP: lblState.Caption = "Stop"
 Case cmMST_WAIT_DR: lblState.Caption = "Waiting for DR input signal"
 Case cmMST_WAIT_STA: lblState.Caption = "Waiting for STA input signal"
 Case cmMST_WAIT_INSYNC: lblState.Caption = "Waiting for internal sync, signal"
 Case cmMST_WAIT_OTHER: lblState.Caption = "Waiting other axis"
 Case cmMST_WAIT_ERC: lblState.Caption = "Waiting for ERC output finished"
 Case cmMST_WAIT_DIR: lblState.Caption = "Waiting for DIR change"

 ' 아래 cmMST_RESERVED1 은 내부적으로 예약되었기 때문에 사용하지 않습니다.
 'Case cmMST_RESERVED1 : lblState.Caption = "RESERVED1"
 Case cmMST_WAIT_PLSR: lblState.Caption = "Waiting for PA/PB input signal"
 Case cmMST_IN_RVSSPD: lblState.Caption = "In home special speed (reverse speed)"
 Case cmMST_IN_INISPD: lblState.Caption = "In start velocity motion"
 Case cmMST_IN_ACC: lblState.Caption = "In Acceleration"
 Case cmMST_IN_WORKSPD: lblState.Caption = "In Working Velocity"
 Case cmMST_IN_DEC: lblState.Caption = "In Deceleration"

 Case cmMST_WAIT_INP: lblState.Caption = "Waiting for INP input signal
 ' 아래 cmMST_SPARE0 는 내부적으로 예약되었습니다. 사용하지 않습니다.
 ' Case cmMST_SPARE0 : lblState.Caption = "RESERVED2"
 End Select
 
 End Sub

.. code-block:: none
 :linenos:

 Delphi

 function GetMitonStateString( i : Integer ) : String;
 begin
    Case i of
 
    cmMST_STOP : Result := 'Stop';
    cmMST_WAIT_DR : Result := 'Waiting for DR input signal';
    cmMST_WAIT_STA : Result := 'Waiting for STA input signal';
    cmMST_WAIT_INSYNC : Result := 'Waiting for internal sync, signal';
    cmMST_WAIT_OTHER : Result := 'Waiting other axis';
    cmMST_WAIT_ERC : Result := 'Waiting for ERC output finished';
    cmMST_WAIT_DIR : Result := 'Waiting for DIR change';
 
    // cmMST_RESERVED1 은 내부적으로 예약되었습니다. 사용하지 않습니다.
    //cmMST_RESERVED1 : Result := 'RESERVED1';
    cmMST_WAIT_PLSR : Result := 'Waiting for PA/PB input signal';
    cmMST_IN_RVSSPD : Result := 'In home special speed (reverse speed)';
    cmMST_IN_INISPD : Result := 'In start velocity motion';
    cmMST_IN_ACC : Result := 'In Acceleration';
    cmMST_IN_WORKSPD : Result := 'In Working Velocity';
    cmMST_IN_DEC : Result := 'In Deceleration';
    cmMST_WAIT_INP : Result := 'Waiting for INP input signal';
 
    // cmMST_SPARE0 는 내부적으로 예약되었습니다. 사용하지 않습니다.
    //cmMST_SPARE0 : Result := 'RESERVED2';
  end;
 end;

 procedure OnEvent();
 var
  stateus : LongInt;
  i : Integer;
 begin
 
  // 에러 발생하면, 에러 메시지를 화면에 나타냅니다.
  if ( cmmStReadMotionState(cmX1, @stateus) <> cmERR_NONE ) then
  begin
    ShowMessage('cmmStReadMotionState has been failed');
    // 또는 cmmErrShowLast(self.Handle);
   exit;
  end;
 
 if ( stateus < 0 ) then
 begin
 
  ShowMessage('모션 동작 상태에 에러가 발생하였습니다.');
  // 또는 cmmErrShowLast(self.Handle);
  // OnEvent procedure 를 종료합니다.
  exit;
  end;
 end;